看到一张比较好的解释优先级反转的示意图如下：
当优先级比较低的C任务获取到信号量运行时，优先级为高的A任务因为条件触发需要执行，但是需要的信号量此时被c获得，所以只能等待。

CPU回到任务C继续运行，但是如果此时优先级为中的任务B因为条件出发需要执行，则CPU会切换到任务B，运行完成之后再回到任务C，一直到任务C运行结束释放信号量，此时任务A才能开始运行。

此种情况导致了优先级为中的B任务占用CPU早于优先级为高的A任务。所以称为优先级反转。

解决：

一般使用的方法有两种：优先级天花板及优先级继承，两者理念其实差不多。

优先级天花板是指，当任务C获取完共享资源之后，把任务C的优先级提升到最高优先级，可以保证中间不会被打断，尽早释放资源。

优先级继承是指：当任务C获得资源运行是，高优先级任务A尝试获取资源，此时发现自已被C占用，则比较C与A的优先级高低，若C的优先级低，则把C的优先级提升至A同样等级。